Pere Casaldàliga ha estat lluitant en tota la seva etapa al Brasil pel que va definir com les causes, que són els elements centrals del seu discurs. Els problemes dels sense terra, la teologia de l'alliberament com a fórmula per fer arribar el missatge cristià des del respecte, els problemes de pobresa general de l'Amèrica Llatina i el respecte als indígenes l'han mogut. Ha estat un home compromès amb els seus, i revolucionari contra els seus. En el darrer tram de vida, l'Església, aquella que el va voler fer renegar de la teologia de l'alliberament perquè l'apropava massa a les esquerres i al comunisme, aquella Església té el papa Francesc al capdavant i per a Casaldàliga era una nova esperança.

La terra ha estat, i continua sent avui en dia, la principal font de conflicte al Brasil i a tota l'Amèrica Llatina. L'amenaça de grans empreses agrícoles, multinacionals o nacionals, a les terres cultivades tradicionalment pels petits camperols, posseiros, i les condicions de treball miserables van portar Casaldàliga a donar suport a l'ocupació i la resistència camperoles davant dels poderosos, latifundistes.

Partint de la realitat existent al Mato Grosso, Casaldàliga reclama una Església present al costat dels més pobres, una Església que ell creu que també ha de ser pobra. Ell predica amb l'exemple i fa una vida molt humil. És un dels impulsors de la teologia de l'alliberament, més ecumènica, inspirada en l'Evangeli i en el clam i el crit dels més desafavorits.

Des del cor del Mato Grosso, Casaldàliga ha procurat estrè-nyer els llaços de solidaritat entre tot el continent, la Pàtria Gran, formada per una realitat històrica i social amb problemes i característiques similars.

Molts grups indígenes han recuperat la seva autoestima al costat del bisbe Pere. Es veien abocats a desaparèixer, però Casaldàliga ha volgut respectar les seves tradicions i costums, i dialogar amb igualtat de condicions amb l'Església.